À época da Reconquista cristã da península Ibérica, após a conquista de Lisboa (1147) pelas forças de D. Afonso Henriques (1112-1185), vieram a cair no mesmo ano Sintra, Almada e Palmela. Na ocasião, as forças muçulmanas que defendiam Palmela, abandonaram-na, indo refugiar-se em Alcácer do Sal. Desse modo, as forças portuguesas apenas se assenhorearam da povoação e seus domínios. As forças muçulmanas, entretanto, logo se reorganizaram, recuperando a margem sul do rio Tejo. Os cristãos reconquistaram Palmela em 1158. Novamente perdida, foi definitivamente conquistada pelo soberano em 24 de Junho de 1165. A partir do ano seguinte foram-lhe empreendidas obras de reforço.
Com a subida de D. Sancho I (1185-1211) ao trono, a povoação e seus domínios foram doados pelo soberano à Ordem Militar de Santiago, juntamente com Almada e Alcácer do Sal (1186), época em que Palmela recebeu foral, passado pelo seu Mestre. Estas localidades voltariam a cair ante a investida das forças almóadas sob o comando do califa Abu Yusuf Ya'qub al-Mansur, que, após terem reconquistado o Algarve, avançaram para o norte, vindo a arrancar ao domínio português, sucessivamente, o Castelo de Alcácer do Sal, o Castelo de Palmela e o Castelo de Almada (1190-1191). As defesas de Palmela ficaram bastante danificadas na ocasião. Reconquistada, segundo alguns, ainda anteriormente a 1194, ou mais provavelmente em 1205, o soberano determinou-lhe os reparos necessários em suas defesas, confirmando a doação desses domínios aos monges da Ordem, que aí instalaram a sua sede anteriormente a 1210, uma vez que no testamento do soberano, lavrado nesse ano, já são designados como freires de Palmela. Apenas após a Batalha de Navas de Tolosa (1212), em que se registou uma vitória decisiva para os cristãos peninsulares, é que foram reconquistadas as terras perdidas para além das fronteiras que se estendiam do rio Tejo até Évora.
D. Afonso III (1248-1279), a 24 de Fevereiro de 1255, confirmou à Ordem de Santiago, nas pessoas de seu Mestre, D. Paio Peres Correia, e de seu comendador, os domínios e castelos doados por D. Sancho I e confirmados por D. Afonso II (1211-1223), a saber: Alcácer do Sal, Palmela, Almada e Arruda. O seu filho e sucessor, D. Dinis (1279-1325), confirmou o Foral à vila (1323), acreditando-se que date desta fase a construção da torre de menagem, em estilo gótico, defendendo a porta principal.
Ao final do reinado de D. Fernando (1367-1383), quando do cerco de Lisboa por tropas castelhanas (Março de 1382), os arrabaldes desta vila ao Sul também foram saqueados e incendiados: E tanto se atreveram [as tropas castelhanas], sem achando quem lho contradizer, que foram em batéis pelo rio de Coina acima, e ali saíram em terra, e foram queimar o arrabalde de Palmela, que são dali duas grandes léguas (Fernão Lopes).
Com a eclosão da crise de 1383-1385, o Mestre de Santiago, Fernando Afonso de Albuquerque, na Primavera de 1384, deslocou-se até Lisboa em apoio ao Mestre de Avis, então regente por aclamação popular, tendo integrado a segunda embaixada enviada para a Inglaterra.
Meses depois, durante o cerco de Lisboa pelos castelhanos, foi no alto das torres do Castelo de Palmela que o Condestável D. Nuno Álvares Pereira, após a vitória na batalha dos Atoleiros (1384), acendeu grandes fogueiras para alertar o Mestre de Avis da sua aproximação, o que, de acordo com o cronista causou grande regozijo entre os sitiados (Fernão Lopes. Crónica de D. João I).
Durante o seu reinado, D. João I (1385-1433) procedeu a obras de ampliação e reforço no castelo (1423), determinando ainda a ereção da Igreja e do Convento onde a Ordem de Santiago, emancipada de Castela, se instalará, definitivamente, a partir de 1443.
No contexto da conspiração do duque de Viseu contra D. João II (1481-1495), abortada em 1484 com a morte do primeiro às mãos do segundo, um dos conjurados, o bispo de Évora, Garcia de Meneses, foi encarcerado na cisterna do Castelo de Palmela, onde veio a falecer poucos dias após. O episódio, narrado sumariamente por Rui de Pina e Garcia de Resende, é um pouco mais esclarecedor na crónica deste último: O bispo de Évora, ao tempo da morte do Duque [de Aveiro], estava com a Rainha, e aí o foi chamar, da parte d’el-rei, o capitão Fernão Martins; e em saindo fora, foi logo preso e levado com muita gente e muito recado ao Castelo de Palmela e metido em uma cisterna sem água que está dentro da torre de menagem, onde daí a poucos dias depois faleceu, e dizem que com peçonha.
No século XVI, o rei D. Manuel I (1495-1521) outorgou o Foral Novo à vila (1512).
O castelo, na cota de 240 metros acima do nível do mar, apresenta planta poligonal irregular, orgânica (adaptada ao terreno), com as muralhas reforçadas por torreões de planta quadrada e circular.
A evolução do perímetro defensivo de Palmela pode ser compreendida pelo estudo dessas muralhas, dispostas em três níveis de cercas, sem fossos, separadas por sucessivas barreiras:
- a linha interna, remontando aos séculos XII e XIII, compreende à muralha mais antiga, amparada por duas torres cilíndricas e a torre de menagem, na qual se abre uma cisterna. Esta terá sido remodelada no século XIV, tendo a sua estrutura reforçada e a sua altura aumentada, coroada com ameias sigladas. Em seu interior, uma escada de cantaria une os vários pavimentos.
· a linha intermediária, erguida no século XV, é composta de muralhas mais robustas onde se inscrevem a praça de armas, a Igreja de Santa Maria (erguida no século XII e reedificada no Renascimento), o Convento e a Igreja de Santiago de Palmela, obras góticas quatrocentistas.
· a linha externa, edificada no século XVII, integrada por então modernos baluartes, revelins e tenalhas, visando resistir aos tiros da artilharia.
(in: pt.wikipedia.org)