No contexto da Reconquista cristã da península, as forças do rei D. Afonso Henriques (1112-85), após as conquistas de Santarém e de Lisboa (1147), encontraram viva resistência para conquistar a povoação e seu castelo, o que finalmente através de um ardil (10 de Janeiro de 1148). O castelo encontra-se referido documentalmente desde 1153.
O castelo ergue-se na cota de 79 metros acima do nível do mar, com planta no formato rectangular irregular (orgânica), misturando elementos dos estilos românico, gótico, manuelino e barroco, distribuídos por duas zonas principais: a do Castelejo (actual Pousada do Castelo, ou Pousada de Óbidos) e o bairro intra-muros.
O perímetro das muralhas, reforçadas por torres de planta quadrada e cilíndrica, alcança 1.565 metros, totalmente percorrido por um adarve defendido por parapeito ameado. Em alguns trechos, as muralhas elevam-se a 13 metros de altura.
O troço este da muralha constitui o núcleo do muralhamento mais amplo que envolve o castelo e a vila, e que, prolongando-se por ambos os lados em direcção ao sul por 500 metros, fecha o perímetro em ponta, na chamada Torre do Facho.
O acesso é feito por quatro portas e dois postigos, destacando-se a Porta da Vila ou Porta de Nossa Senhora da Piedade, encimada por uma inscrição, ali colocada pelo rei D. João IV (1640-1656), e que reza: A Virgem Nossa Senhora foi concebida sem pecado original. No seu interior encontra-se uma capela com varanda, revestida de azulejos do século XVIII.
Destacam-se ainda:
- O pelourinho da vila, erguido em granito. Apresenta em uma das faces o escudo com as armas reais e do outro o camaroeiro de D. Leonor, que esta rainha doou à Vila em memória da rede em que os pescadores lhe trouxeram o seu filho morto num acidente de caça. Nele, no passado, eram expostos e castigados os delinquentes e criminosos.
- O aqueduto da vila, com uma extensão de 3 km, unindo o monte da Usseira e o de Óbidos. Mandado construir pela rainha D. Catarina da Áustria, esposa de D. João III (1521-1557) transportava a água que abastecia os chafarizes de Óbidos.
- O Cruzeiro da Memória, construído em comemoração da tomada de Óbidos aos mouros por D. Afonso Henriques, assinala o local onde este montou acampamento antes de conquistar a Vila.
(in: pt.wikipedia.org)